XL200Rは、1982年10月に発売された軽二輪オフロードバイク。XL-Sモデル群の中では、XL250R(1981年11月)、XL125R(82年3月)、XL400R(82年4月)に続く4番目の登場だった。ベースになったのはXL125Rで、ここに、排気量194ccの空冷4スト単気筒OHCエンジンを搭載したかたち。リアサスペンションにホンダ独自の「プロリンクサス」を採用し、フロントサスがエアアシスト付きの低フリクション(摩擦ロスが少ない)タイプなのもXL125R同様だったが、ミッションは、5段リターン式。ブレーキは前後ともドラム式(リーディングトレーリング)だったが、1985年にマイナーチェンジを受け、角型ヘッドライトになるとともに、フロントブレーキが油圧ディスク式となった。この際に、ナックルガードも装備した。