CRF1000Lアフリカツイン（2016年-）が、2020年にCRF1100Lアフリカツインへとモデルチェンジしたのと同時に、その「アドベンチャースポーツ」バージョンも、CRF1100Lアフリカツイン アドベンチャースポーツに変更された。前身のCRF1000Lアフリカツイン アドベンチャースポーツでは、タイプLDというローダウン仕様がラインナップされていたが、「1100」では、その設定がなく、標準仕様のシート高と最低地上高が、そもそも「1000」時代のタイプLDと同じ、830mmと210mmになっていた。つまり、標準仕様がローダウン化されていたことになる。とはいえ、本格的にラフロードを走行するのならば、最低地上高は高いほうが、走破性は向上する。その点をカバーするモデルとして、2020年4月に登場したのが、CRF1100Lアフリカツイン アドベンチャースポーツES＜s＞だった。サスペンションストロークを延長した＜s＞付きモデルの最低地上高は250mmで、標準仕様から40mmアップ。そのぶん、シート高も870mmまで上がっていたが、「アドベンチャースポーツ」が、その真価を発揮するような場面の多くでは、＜s＞の設定が正解なのは言うまでもなかった。また、モデル名に「ES」の2文字が入っていることからも分かるように、アドベンチャースポーツの＜s＞は、ショーワ社製電子制御サスペンション・EERA(Electronically Equipped Ride Adjustment）を搭載したモデルにのみ設定された。それら以外は、同年式のCRF1100Lアフリカツイン アドベンチャースポーツと同じで、ミッションがマニュアル6速または電子制御デュアルクラッチ6速（DCT）の2タイプ設定なのも同一。2022年に期間限定受注車として再販売された。この年、CRF1100Lアフリカツイン・シリーズは、平成32年（令和2年）排出ガス規制に適合するためのマイナーチェンジを受けた。デイタイムランニングライトが採用され、アドベンチャースポーツは、ウインドスクリーンの形状が変更された。［補足］2019年12月に、日本の二輪免許制度が少し変わり、クラッチレスモデルのDCT搭載タイプは、AT限定大型二輪免許で運転することが可能となっていた。
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