アドベンチャーモデルのG310GSは、2016年のEICMA（ミラノ国際モーターサイクルショー）で公開され、2017年11月に日本国内での販売が開始された（2018年モデル）。ベースとなったのは、ロードスポーツモデルのG310Rで、排気量313ccの水冷4スト単気筒エンジンやフレームは共通仕様だった。BMWにとって、「GS」（或いはG/S）と名付けられたモデルは、悪路走破を可能としたオフロード・アドベンチャーモデルにカテゴライズされたことを示しており、1980年代のR80G/Sから、R100GS、F650GS、R1200GSなど、世界中を旅するためのモデルとしての進化を続けるなかで、いつか「GS」という名称そのものが特別な意味を持つようになった。G310GSは、歴代のGSとしては最小の排気量であることから「ベイビーGS」とも呼ばれたが、その装備は本格的なもの。カワサキ・ヴェルシスXやスズキ・Vストローム250などのミドルクラス・アドベンチャーの登場に続いてのものだっただけに、市場からの反響は大きかった。日本では、ETC車載器が標準装備された。2021年モデルでは、マイナーチェンジを受け、欧州の環境規制ユーロ5に適合するとともに、ライドバイワイヤの採用、スリッパークラッチの装備、ヘッドライトとウインカーがLED化されるなどの変更を受けた（2020年10月1日 EU発表情報）。なお、GSは「ゲレンデ」「シュトラッセ」の頭文字から。ドイツ語でゲレンデは（Ge：さまざまな地形の）土地（Land）、シュトラッセは、英訳するとストリートのことである。
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