BMW・G650GSセルタオは、単気筒GSモデルとして復活したG650GS（2012年-）の派生モデルとして登場した。1993年登場のF650（ファンデューロ）以来の、排気量652cc水冷単気筒エンジン（ロータックス社と共同開発）していたG650GSをベースに、よりオフロード走行に適した車体構成を与えたのが、G650GSセルタオという位置づけだった。G650GSとの主な違いは、スポークホイール（キャストホイールよりも衝撃吸収性に優れる）を採用し、フロントホイールが、21インチサイズに拡大されていたことなど。エンジンガードやナックルガードも採用されていた。これらの仕様違いで、「よりオフロード向け」を設定するのは、同時代のF700GSとF800GSに近い関係。G650GSでは、数字を変えずに、セルタオ（南米大陸の奥地）というサブネームが与えられた。かつてのF650GS（2000年-）では、オフロード走行特化モデルに「ダカール」のネーミングが与えられていたが（パリ～ダカールラリーに由来）、今回はアフリカではなく、南米由来。G650GSセルタオが登場する数年前から、ダカールラリーの舞台は、南米に移っていた。
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