ゼファー750にスポークホイールを履かせたゼファー750RSが登場したのは1996年。ゼファー750登場から6年が経っていた。基本的な構成はゼファー750のままだが、スポークホイール換装で、750よりも少し重くなっていた。販売は2002-2003年仕様のモデルコードZR750-D6まで行われたが、その間の大きな仕様変更はなく、2001年(ZR750-D5)で、排出ガス規制(平成11年)に対応したことぐらい。この際、キャブレターの仕様などに変更を受けた。400ccと1100ccにもラインナップされたゼファー・シリーズの中で、丸みのあるタンクでもっともレトロな雰囲気のあったのがゼファー750であり、その雰囲気を強調するスポークホイール仕様のRSには、根強い人気があった。