RZ250の爆発的なヒットに続き、1981年2月に登場したのがRZ350だった。RZ250とは主要コンポーネントを共通としていたが、54ミリだったRZ250のシリンダーボアを10ミリ拡大し(ストロークは54ミリで共通)、347ccの排気量を得ていた。キャブの内部パーツも変更され、45psまで増大したパワーを受け止めるために、フロントブレーキはダブルディスク化されていた。国内では「ナナハンキラー」、海外では「ポケットロケット」などと呼ばれ、大排気量車を追い回すことができるモデルとして認知されていた。83年にはビキニカウルを装備したRZ350Rへ、84年にはフルカウルのRZ350RRへと続いたのは、RZ250と同様だった。