BMWのF650GSダカールは、F650GS（単気筒エンジン）のバリエーションモデルとして、2000年8月に発売された。当時、BMWはパリ・ダカールラリーに参戦しており、2000年のパリ-ダカール-カイロラリーにおいて、F650RRが二輪クラスで優勝を飾ってもいた。そんな、BMW=ラリーレイドイメージを印象付けるために、F650ファンデューロはF650GS（ゲレンデ・シュトラッセ）へとモデルチェンジしていたが、それをさらに強調するモデルとして、F650GSダカールが設定されたということだった。標準モデルのF650GSに対して、オフロード走行性能を高めたモデルとしてのF650GSダカールの特徴は、前後サスの延長（フロントトラベルは+40ミリ/リアストロークは+45ミリ）やハンドプロテクターの装備、そして、フロントホイールサイズを、19インチから21インチに拡大したことにあった。標準モデルの19インチ、オフロード仕様車の21インチという組み合わせは、後年（2008年以降）のF650GS（2気筒・19インチ）とF800GS（オフロード仕様・21インチ）と同じ設定。その点では、F650GSダカールは、F800GSの先駆けとなるモデルということも可能だった。ウインドスクリーンやフロントフェンダーも、ダカール専用。細かな仕様変更（2004年モデルからツインスパーク化など）を受けながら、2007年モデルまで設定された。
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