1999年に登場したR1150GSの兄弟モデルとして2002年、BMW Motorradモデルラインナップに初めて「アドベンチャー」というバリエーションモデルが加わった。エンジン、車体構成ともに大部分をR1150GS共通とするが、6速ギアのみオーバードライブとしていたR1150GSと異なりショート化、R1150Rロードスター同様の設定とし、巡航用に徹したものではなくなっていた。より過酷な条件下での長距離走行を目的とした工夫が随所に施されており、燃料補給ポイントを延ばす大型燃料タンク、起伏のある地面や砂利、ぬかるみでも路面を捉えるダンピングシステムをリアサスペンションに初採用し、前後共にロングストロークとなった足回り、優れたウィンドプロテクションでライダーが受ける疲労を低減する大型ウィンドシールドとハンドプロテクター、大型フロントマッドガード、エンジンガード、設置面の広いサイドスタンドなど、じつはR1150GSとの違いはとても多い。