TLM200Rは、2ストロークエンジンを搭載したトライアルバイクとして、1985年3月に発売された。TLR200までは4ストエンジンだったので、軽二輪クラスも、先行したTLM50(1983年)同様に2スト化されたことになった。排気量193ccの軽量・小型設計の空冷2ストローク単気筒エンジンは、燃焼効率にすぐれた半球型燃焼室の採用などにより、低速域から粘り強く、それでいて滑らかでコントロールしやすい出力特性があたえられていた。2ストオイルは、フレームのメインチューブ内にタンクを備えるかたちで準備され、フロントにエアアシストサス。リアにトライアル専用のプロリンクサスを採用していた。トライアル競技だけではなく、ツーリングユースにも対応し、タンク容量は6リッターで、6段ミッションを採用。1987年にマイナーチェンジを受け、最終減速比の変更や、キー付き燃料タンクキャップの採用などを行った。1988年には、後継モデルとしてTLM220Rが登場した。