XL250Rパリダカールは、XL250R(1981年-)の派生モデルとして、1982年7月に発売された。モデル名の「パリダカール」は、フランスのパリとセネガルのダカール間で行われていたラリーレイドのこと。このレースに出場していたXL500R改をイメージしたデザインの外装を装備したモデルだった。目を引くのは、巨大な燃料タンクで、ベースモデル(XL250R)の9リットルから、2倍以上の21リットル容量。たとえラリーレイドに出場するのではなくても、長距離ツーリングの給油あたり後続可能距離を劇的に伸ばしていた。フロントフェンダーも、ベースモデルよりも大型になり、リアキャリアも標準装備。リアキャリア装備に伴なって、ベースモデルにあったリアバッグはなくなったが、そのかわりにタンクバッグが与えられた。大きなタンクや特徴的なトリコロールカラーによって、XL250Rとは全く異なるモデルのように見えるが、それ以外のディティールは、(当然ながら)そっくりだった。排気量248ccの空冷4スト単気筒OHC4バルブエンジン、6段リターン式ミッションを採用。1983年には、XL125Rにもパリダカールが設定された。