XL250Rは、1981年11月に発売された軽二輪オフロードモデルだった。前身モデルは、XL250S(1978-1981年)で、新型にチェンジしたことでの大きなトピックは、これまで5速だったミッションが、6速に変更されたことと、リアサスペンションにホンダ独自の「プロリンクサス」を採用したこと。プロリンクとは、路面からの入力をプログレッシブ(漸増的)なクッション性能で受け止めるシステムで、当時からモトクロスレース車にも用いられていた。排気量248ccの空冷4スト単気筒OHC4バルブエンジンは、最高出力が22psになり、これは前身モデルから2psアップだった。また、電装系は、XL250Sまでの6Vから12Vに変更された。メーターバイザーを備え、タンク形状などがスリム化された。また、XL250Sで23インチ化されたフロントホイールは、21インチに戻された。1982年には、派生モデルとしてXL250Rパリダカールが設定され(別項)、1983年4月には、後継モデルのXLX250Rが登場。1年半という短いモデルライフを終えた。