1987年に登場したR100GSをベースに、オンロード、オフロード問わず長距離移動を目的とした『冒険仕様』モデル。エンジン、駆動系、フレーム、路面追従性に優れたBMWパラレバー・サスペンションや、チューブレス・タイヤが装着可能なクロス・スポーク・ホイールなど、車体はほぼ全てがGS同様。そこへ航続距離を延ばすための容量34Lの大型燃料タンク、長時間走行でも走行風や悪天候からライダーを保護する大型のアジャスタブル・ウィンドスクリーン、フロントフェアリングまでガードするチューブパイプのプロテクション、アンダーガードやエンジンガードなどの装備を有する。シチュエーションを限定せず、オールマイティに、長く安全に走破出来る性能を求めることは、すなわち最初からパリ・ダカール・マシンを造り上げるためのコンセプトでもあった。したがって単なるGSのバリエーション・モデルという枠に留まらず、その後のGSシリーズはこのアドベンチャー的キャラクターを追うこととなり、やがて『GSアドベンチャー』へと発展する。1989年に登場したこのパリ・ダカールは、今となってはGSアドベンチャーの始祖とも言える。
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