XSR700レガシーは、2022年11月開催のEICMA(ミラノショー)で発表された、2023年の新型モデル。XSR700をベースにしたバリエーションモデルで、往年のスクランブラースタイルを強調したところが特徴的だった。同様のモデルとしては、XSR125Xトリビュート(2019-2022)が存在しており、そのエッセンスを、モデル名を改めて受け継いだかたち。ブロックパターンのタイヤを装着し、ハンドルバーがオフロードバイクのようなブレースが付いたものになっていたこと、フラット形状のシートを採用していたのは、Xトリビュートから受け継いだ部分。XSR700レガシーの特徴は、前後とも17インチのホイールを採用していたところ。フロントが18インチだったXトリビュートとは異なり、ベースモデルのXSR700と同じ構成だった。排気量688ccの並列2気筒(CP2)エンジン搭載。※2022年11月時点で、日本市場未発売モデル