2000年代前半に隆盛を極めた「ビッグスクーター」ブームは、若年層のライダーが、250ccのスクーターを、各自の好みに応じてカスタムすることで成立したものだった。そんな中で登場したのが、グランドマジェスティ250（YP250G)だった。発売は、2004年3月のこと。名前に「グランド」と付いたのは、ツーリングでの快適性や高速道路での安定性などを求めたから。排気量はマジェスティ250と同じながら、カスタムされるというよりは、そのままのスタイルで楽しむ一クラス上のツーリングモデルとしての位置付けだった。そんな性格は、ホイールサイズに表れており、同年代のマジェスティ250よりも大きなホイール（前14/後13インチ）が採用されていた。2006年モデルまで、ちょっとした外装の変更以外にモデルチェンジを受けることなく生産された。2007年には、（グランドじゃない）マジェスティ250がフルモデルチェンジされ、上質なスクーターに進化することで、グランドマジェスティ250の要素は、マジェスティと統合されるかたちになった。
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